4 февраля 1582 года закончилось длительное осадное сражение между русским войском, оборонявшим город Псков, и войском Речи Посполитой на заключительном этапе Ливонской войны. В этот день остатки польско-литовской армии отступили от стен Пскова, так и не сумев овладеть им в течение полугода.
В начале 1581 года польский король Стефан Баторий отверг предложение о мире царя Ивана IV (Грозного) и стал готовить очередную и самую масштабную кампанию против России.
Среди военного руководства Речи Посполитой не было единодушия в вопросе о направлении удара. Будучи в Заволочье, Стефан Баторий созвал военный совет. Почти все считали, что необходимо идти ко Пскову, ибо овладение этим городом предаст в руки королю всю Ливонию, за которую и ведётся, собственно, война. Хотя сам король и намеревался идти сразу на Новгород, но в итоге признал, что при этом оставлять в тылу Псков совершенно недопустимо и согласился с большинством своих воевод.
Наступавшая армия насчитывала по разным оценкам от 47 000 до 100 000 человек. Артиллерией польско-литовского войска командовал воевода Юрий Зиновьев, а пушечная обслуга была укомплектована в основном немцами и венграми.
Псков представлял из себя хорошо укрепленную крепость с мощнейшей для того времени системой оборонительных сооружений. При этом значительная часть взрослого мужского населения взялась за оружие, чтобы оборонить город, присоединившись к стрельцам и конным детям боярским. Все же по русским источникам численность гарнизона не превышала 12−16 тыс. человек, хотя польские современники утверждали, что город обороняли 50 000 пехоты и 7 000 конницы. По приказу воеводы князя Ивана Шуйского псковичи выжгли весь посад за пределами городских стен, лишив тем самым поляков жилья и строительных материалов, а также улучшив этим пространственный обзор местности. Русскими отрядами были опустошены и окрестности города, чтобы неприятель не мог найти там фураж и продовольствие.
В конце августа 1581 года войска Батория подошли к Пскову и начали осадные работы. Польская артиллерия принялась обстреливать город, после чего 8 сентября поляки пошли на первый штурм. Однако он был отбит с большими потерями (не менее 5000) со стороны атакующих. В числе погибших было более 80 знатных сановников, включая любимого воеводу Батория венгра Кабура Бекеши.
Попытки взять Псков штурмом продолжались вплоть до начала ноября, но все они потерпели неудачу. В результате Стефан Баторий, убедившись, что Псков ему не взять, в ноябре передал командование великому коронному гетману Яну Замойскому, а сам отбыл в Вильно, забрав с собой почти всех наёмников. В результате численность войска уменьшилась почти вдвое — до 26 тысяч человек. Осаждающие страдали от холодов, болезней и русских вылазок, росло число умерших и дезертирство.
Все это заставило короля в середине декабря начать мирные переговоры с русским царем. В мире остро нуждались обе стороны, поэтому уже 15 января 1582 года между Речью Посполитой и Русским царством был заключён Ям-Запольский мирный договор сроком на 10 лет.
Однако, хотя в Пскове о мире узнали уже 17 января, осада города продолжалась еще почти три недели. И только 4 февраля 1582 года польско-литовская армия сняла осаду с Пскова, так и не сумев взять его в течение полугода. Когда ушли последние отряды противника, псковичи открыли городские ворота.
Успешная оборона Пскова позволила Русскому царству избежать военного разгрома в Ливонской войне. Успех в обороне города был достигнут благодаря твёрдому и мудрому командованию Ивана Шуйского и высокому моральному духу гарнизона и жителей Пскова. Даже женщины и дети принимали активное участие в обороне. В результате неудачи под Псковом Стефан Баторий был вынужден заключить мирный договор с Иваном IV. И хотя Россия теряла все свои завоевания в Ливонии, однако в обмен поляки освобождали занятые ими русские города Великие Луки, Заволочье, Невель, Холм, Себеж, Остров, Красный, Изборск, Гдов и все Псковские пригороды.